摘 要：主要介绍滚筒式少妇人妻真实偷人精品出轨视频自动装卸系统的上料系统的工作原理、卸料机构的基本组成及控帝J原理、液压驱动系统原理、可编程逻辑控制器的逻辑控制原理。滚筒式少妇人妻真实偷人精品出轨视频自动装卸系统是一种机电液一体化的机器。它能为降低劳动强度发挥应有的作用。

0、前言：
   利用Q31101滚筒式抛丸清理机可清理锻件的氧化铁皮，同时提高锻件的表面质量。由于锻件的批量生产，使用人工操作，劳动量大，工人难以承受，同时也影响了生产效率，势必需用一种机械来代替。
1、少妇人妻真实偷人精品出轨视频装卸机构的设计：
(1)少妇人妻真实偷人精品出轨视频装料机构的设计
   少妇人妻真实偷人精品出轨视频装料机构由以下部分组成：左右上料油缸、料斗架、料斗及连杆机构，简化的运动简图如图I所示。该机构的工作原理：在装料初始时，左右液压缸以相同速度同时工作，待料斗到达位置口时，右液压缸下降，致使料斗至位置c，然后右液压缸上升，同时左液压缸下降，使料斗以D—E一，一c— 顺序进行工作，最后回到位置B ，由左右液压缸同时下降回到原位，整个工作过程完成。

(2)少妇人妻真实偷人精品出轨视频卸料机构的设计
   工作装【gōng zuò zhuāng】置由以【zhì yóu yǐ】下部分组成【zǔ chéng】：动臂【dòng bì】、斗杆、铲斗【chǎn dòu】、动臂【dòng bì】油缸【gāng】、斗杆油【dòu gǎn yóu】缸【gāng】、铲斗【chǎn dòu】油缸及连【gāng jí lián】杆机构，简化的计算图如图2所示。

   在机座建立坐标系【biāo xì】蜀x0y0 z0，在动臂【zài dòng bì】上建立【shàng jiàn lì】动态坐【dòng tài zuò】标系【biāo xì】 x1yl z1在斗杆上建立【shàng jiàn lì】动态坐【dòng tài zuò】标系【biāo xì】X2y2 z2，在铲斗【zài chǎn dòu】上建立【shàng jiàn lì】动态坐【dòng tài zuò】标系【biāo xì】 x3y3z3；z1z2z3。 轴通过【zhóu tōng guò】各回转副的轴线，方向符合右手定则【dìng zé】，则各机构的旋转矩阵【zhuǎn jǔ zhèn】为

齐次变换矩阵为

式中 Ry——坐标系X1Y1Z1与坐标【yǔ zuò biāo】系X1Y1Z1的旋转变换矩阵【zhèn】；
     Ty-----坐标系X1Y1Z1与坐标【yǔ zuò biāo】系X1Y1Z1的旋转变换矩阵【zhèn】；
     L1—— 坐标系与原点之间距离【lí】。
   少妇人【shǎo fù rén】妻真实【qī zhēn shí】偷人精【tōu rén jīng】品出轨视频卸料机构工作时，油缸的【yóu gāng de】瞬时长【shùn shí zhǎng】度可以求出，则可以求得【qiú dé】a。，a：，a，，由姿态【yóu zī tài】角和油缸长度可以确定工作【dìng gōng zuò】装置的姿态【zī tài】(位置和姿态【zī tài】)。

2、液压驱动装置的设计：
   少妇人【shǎo fù rén】妻真实【qī zhēn shí】偷人精【tōu rén jīng】品出轨视频自【shì pín zì】动装卸【dòng zhuāng xiè】料机构的动力源主要【yuán zhǔ yào】是液体压力提供的，少妇人【shǎo fù rén】妻真实【qī zhēn shí】偷人精【tōu rén jīng】品出轨视频自【shì pín zì】动装卸【dòng zhuāng xiè】料系统的液压【de yè yā】驱动系【qū dòng xì】统简图如图3所示。

Fig．3 Fluid driving diagram of automatic load and
unload system
1．油箱【yóu xiāng】2．滤油器3．油泵4．三位四【sān wèi sì】通阀【tōng fá】5．调速阀6．油缸7．溢流阀【yì liú fá】
A．上料左右液压缸
B．卸料动【xiè liào dòng】臂油缸【bì yóu gāng】、斗杆油缸、铲斗油缸

 为了设计方【shè jì fāng】便，把上料左右液【zuǒ yòu yè】压缸【gāng】、卸料动臂油缸【gāng】、斗杆油缸【gāng】、铲斗油缸【gāng】的液压驱动系统设【xì tǒng shè】计为相【jì wéi xiàng】同油路【tóng yóu lù】。自动装卸【dòng zhuāng xiè】系统液压驱动系统的原理：
(1)液压缸【gāng】进给：液压油由油箱【yóu xiāng】一滤油【yī lǜ yóu】器一油【qì yī yóu】泵一三位四通阀【sì tōng fá】左位一调速【yī diào sù】阀一油缸左腔【gāng zuǒ qiāng】，液压缸【gāng】右腔的【yòu qiāng de】油流回【yóu liú huí】油箱【yóu xiāng】。
(2)液压缸【gāng】后退【hòu tuì】：液压油由油箱【yóu xiāng】一滤油【yī lǜ yóu】器一油【qì yī yóu】泵一三位四通阀【sì tōng fá】右位一调速【yī diào sù】阎一油缸左腔【gāng zuǒ qiāng】，液压缸左腔【gāng zuǒ qiāng】的油流回【yóu liú huí】油箱【yóu xiāng】。当把三位四通阀【sì tōng fá】打到中位时，液压缸【gāng】停止运【tíng zhǐ yùn】动。只要灵活地控制三位四通阀【sì tōng fá】的3个位置【gè wèi zhì】，就能够达到设计【shè jì】目的。

3、控制系统软件设计【shè jì】：
   滚筒式【gǔn tǒng shì】少妇人【shǎo fù rén】妻真实偷人精【tōu rén jīng】品出轨视频自动装卸【dòng zhuāng xiè】系统控【xì tǒng kòng】制系统采用可靠性很强的可控制编程器【biān chéng qì】为核心，对整个系统进行控制，可控制编程器【biān chéng qì】的程序【de chéng xù】设计采【shè jì cǎi】用结构简单【jiǎn dān】、直观、方便的【fāng biàn de】梯形图进行，程序的设计方【shè jì fāng】案【àn】，主要根【zhǔ yào gēn】据控制系统流【xì tǒng liú】程图(见图4)及控制系统主要功能实现的。

4、结语：
   滚筒式少妇人妻真实【qī zhēn shí】偷人精品出轨【pǐn chū guǐ】视频自动装卸系统的【xì tǒng de】设计，提高了加工效率【lǜ】，也降低了工人的劳动【de láo dòng】强度【qiáng dù】，具有一定的经济效益【xiào yì】和社会效益【xiào yì】。